Изучаются структурные свойства нелинейных многомерных динамических систем при действии внешних неконтролируемых возмущений в задаче слежения за заданными траекториями выходных переменных. В рамках блочного подхода разработана процедура диффеоморфных преобразований математической модели исходной системы к совместной блочной форме управляемости и наблюдаемости относительно выходных переменных с учетом возмущений. Задача решается в ограниченной постановке без ввода динамических компенсаторов производных управляющих и возмущающих воздействий. В терминах процедуры сформулированы условия разрешимости задачи слежения. Полученная блочная форма является основой для декомпозиционного синтеза и задачи наблюдения, и задачи синтеза обратной связи в одних и тех же преобразованных переменных, что не требует выполнения обратных преобразований в реальном времени.