Программа предназначена для формирования расширенной карты препятствий мобильного робота и повышения его осведомленности о других участниках движения, подключенных к одной беспроводной сети, за счет обмена полезной информации с ними в условиях отсутствия общих реперных точек и систем глобального позиционирования. Программа используется в области групповой навигации, мобильной робототехники. Функциями программы являются получение исходных данных о состоянии роботов на сцене, обработка роботом полученных из сети сообщений, кластеризация показаний дальномеров, итеративная стыковка множества узлов с размеченными ребрами и отображение результатов в виде общего сформированного графа препятствий.