В статье рассматривается задача управления движением автономных колесных роботов. Предполагается, что робот движется без проскальзы-вания вдоль криволинейного пути, спланированного на неровной поверхно-сти. Закон управления синтезирован методом линеаризации обратной свя-зью. Работа посвящена построению оценки инвариантной области при-тяжения в пространстве «боковое отклонение - угловое отклонение» с учетом ограничений на управление. Предполагается, что функция Ляпуно-ва является квадратичной формой. Условие отрицательности производ-ной функции Ляпунова в силу динамики системы сформулировано в терми-нах разрешимости линейного матричного неравенства (LMI). Для наилуч-шего выбора параметров функции Ляпунова в работе рассмотрена опти-мизационная задача полуопределенного программирования (SDP). Пред-ставлены численные результаты.