66645

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Проектирование системы управления на основе MPC для стабилизации двухколесного робота-балансира

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-225-0

Наименование конференции: 

  • 17-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

350-360
Аннотация
Целью данной работы является решение задачи проектирования системы управления на основе Model Predictive Control (MPC) для линейной Multiple Input Multiple Output (MIMO)-системы двухколесного робота-балансира. Данные роботы стали популярными проектами многих крупных компаний. В их числе одна из самых известных компаний в наши дни, занимающаяся разработкой человекоподобных роботов, – Boston Dynamics. Но идея создания подобного типа роботов не обошла стороной и инженеров-любителей со всего мира, которые стали разрабатывать двухколесных балансирующих роботов для использования в качестве офисных помощников, средств передвижения и просто ради академического интереса. В работе рассмотрен процесс построения математической модели механической системы робота, а также выполнена линеаризация полученной модели. Представлены основные принципы построения системы управления на основе MPC для линейных систем без внешних возмущений, а также с использованием наблюдателя для оценки состояний модели при влиянии аддитивных белых гауссовских шумов. Приведен пример реализации данного алгоритма управления в среде Matlab/Simulink для случая MIMO-системы, в качестве которой выступает модель двухколесного робота

Библиографическая ссылка: 

Ткаченко А.А. Проектирование системы управления на основе MPC для стабилизации двухколесного робота-балансира / Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 350-360.