Беспилотный транспорт представляет собой основу концепции перемещения людей и грузов в среде «умного города». С точки зрения архитектуры беспилотные транспортные средства (БТС), разрабатываемые и эксплуатируемые в настоящее время, возможно разделить на отдельные подсистемы и модули, объединяющие в себе аппаратно-механические (датчики, контроллеры, актуаторы и т.д.) и программные (операционная система, микрокод различных контроллеров и т.п.) элементы. Следуют отметить, что в основном под БТС подразумевают наземные транспортные средства, так как сфера перемещения пассажиров и грузов с использованием автономных беспилотных летательных аппаратов находится на начальных стадиях развития. Одной из ключевых подсистем БТС является навигационная подсистема, объединяющая датчики и подсистемы, обеспечивающие позиционирование транспорта в локальной и глобальной системе координат, обнаружение и отслеживание других участников движения, а также взаимодействие с инфраструктурой «умного город» в плане навигации. Однако для эффективного использования разнородных датчиков и сенсоров навигационной системы необходимо решить три ключевые задачи: -комплексирование их показаний; -внесение корректировок в показания при функционировании сенсора в неблагоприятных условиях; -учет изменений значений параметров и характеристик в результате процессов деградации. Решения двух последних задач требуют наличие соответствующих моделей, которые можно получить как в результате натурных экспериментов, так и с помощью средств моделирования. Учитывая то, что использование средств компьютерного моделирования позволяет значительно сэкономить время и средства на достижения результата, этот подход представляется более эффективным. Таким образом, целью данной работы является создание моделирующего комплекса для исследования функционирования навигационных систем и датчиков БТС в условиях их деградации. В качестве конкретного примера будет использоваться лидар, архитектурно входящий в состав навигационной подсистемы БТС.