Широко применяющиеся в разных областях техники релейные автоматические системы существенно нелинейны. Тем не менее их теория может быть основана на хорошо известных понятиях теории линейных систем, таких, как временные и частотные характеристики, передаточная функция. Изложенная в книге теория позволяет простым и физически прозрачным путем исследовать разнообразные режимы работы релейных систем (устойчивость, автоколебания, вынужденные колебания, субгармонические колебания, скользящие движения и т. п.). Наряду с типичными релейными системами рассмотрены релейные системы с несколькими релейными элементами, частотноимпульсные системы и релейные экстремальные системы. Основное внимание уделено изучению общих свойств релейных автоматических систем. Большое место занимают примеры исследования конкретных релейных систем.