Предлагается подход к проблеме построения нехрупкого регулятора, т.е. допускающего вариации его параметров, в целях подавления ограниченных внешних возмущений на основе метода инвариантных эллипсоидов. Главным инструментом при этом является техника линейных матричных неравенств. Рассмотрен непрерывный и дискретный варианты задачи, а также ее робастный вариант. В качестве примера исследуется управление двойным осциллятором.