Настоящая работа посвящена аналитическому решению задачи сближения машины Дубинса с подвижной целью под заданным углом. Такая задача возникает как при планировании маршрутов объектов при посадке на подвижную платформу, так и в задачах наискорейшего поражение наводного судна под заданным углом (если эффективность поражения сильно зависит от угла атаки). Предполагается, что цель движется по произвольной и заранее известной непрерывной траектории, а её состояние описывается тройкой непрерывных функций.