Построена математическая модель для действующего макета шестиногого шагающего робота, позволяющая получить визуальное представление об особенностях его перемещения в пространстве при создании алгоритмов управления. На основе вычислительного эксперимента сделан вывод о том, что геометрический метод является более предпочтительным для решении задач кинематики для шагающего робота с инсектоморфным типом конечностей.