Проблема компенсации внешних возмущений является одной из старейших задач в классической теории управления. В статье рассмотрен метод стабилизации выходной переменной при воздействии внешних негладких возмущений, не принадлежащих пространству управления. Разработан разрывный закон управления, позволяющий обеспечить заранее заданную точность регулирования по выходу. Описаны различные варианты переходного процесса в замкнутой системе, приведены оценки перерегулирования и установившейся ошибки. Предложенный подход может быть широко использован для компенсации ограниченных внешних возмущений, в том числе, зависящих от состояния системы.