В работе рассматриваются предложенные в ИПУ РАН постановки и решения ряда основных и вспомогательных задач, связанных с планированием движения автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при уклонении от систем однородных и/или разнородных наблюдателей, определяющих конфликтную среду. Приводятся примеры аналитического и численного построения маршрутов движения.