Рассматривается проблема синтеза следящей системы для нелинейных аффинных объектов с одним входом и одним выходом при воздействии внешних и параметрических несогласованных возмущений и неполных измерениях. В рамках блочного подхода разработан закон разрывного управления в форме динамической обратной связи, обеспечивающий отслеживание с заданной точностью выходной переменной командного сигнала в предположении о гладкости внешних воздействий. Основной результат работы – однопараметрическая процедура синтеза наблюдателя пониженного порядка с глубокими обратными связями для оценивания по измерениям ошибки слежения смешанных переменных, по которым формируется обратная связь