Для полноприводной электромеханической системы в рамках блочного подхода разработан закон разрывного управления, обеспечивающий отслеживание обобщенными координатами заданных сигналов инвариантно по отношению к внешним и параметрическим возмущениям. Для случая, когда датчики расположены только на приводах, разработана двухконтурная информационная система, включающая наблюдатели обобщенных координат и смешанных переменных, по которым формируется обратная связь.