Работа посвящена синтезу логического управления роботом-манипулятором при появлении нестационарных препятствий в рабочей зоне. Для двузвенного манипулятора построены дискретная и непрерывная модели управления движением схвата на основе гибридного автомата с конечным множеством состояний с использованием регулярной грамматики. Разработана грамматика движения, представляющая собой формальный инструмент для декомпозиции задач и гибридного управления, позволяющий избегать столкновения с препятствиями, возникающими на пути схвата робота на каждом этапе движения. Построен гибридный автомат, соответствующий грамматике движения. Методами численного моделирования проиллюстрирована работа полученного алгоритма логического управления.