В статье рассматривается задача синтеза управления, обеспечивающего поддержание температуры в рубашке реактора CSTR. Стандартная математическая модель, описывающая работу реактора, расширена за счет введения динамики исполнительного устройства и учета физических ограничений на компоненты вектора состояния и управления. В условиях неполной информации о векторе состояния и при воздействии внешних возмущений синтезирован наблюдатель состояния и возмущений, позволяющий получить оценки неизвестных сигналов с заданной точностью. Использование блочного подхода позволило на этапе синтеза обратной связи учесть физические ограничения на фазовые переменные и управление. Предложенный подход показал высокую эффективность при моделировании системы реактор CSTR - двигатель постоянного тока (ДПТ) в системе MATLAB.