В докладе предлагается способ распределения задач в BDI-парадигме в группе роботов-дворников, выполняющих текущие работы, при возникновении новых задач. Все возможные намерения роботов представляются в виде решетки, на элементах которой определяется умножение так, чтобы получалась резидуальная (и осмысленная) конструкция. Тогда левый резидуал определяет роботов, предпочтительных для выполнения новой задачи в соответствии с правилом логического вывода.