Рассматривается задача управления роботом-колесом, описываемого системой алгебро-дифференциальных уравнений (АДУ), с помощью маятника, подвешенного на оси колеса. Ставиться задача синтеза обратной связи, позволяющей привести систему из произвольного начального положения на прямой в заданное при ограничениях на скорость движения и управляющий момент. Для решения поставленной задачи вводится более простая, по сравнению с исходной, «эталонная» система АДУ, решения которой удовлетворяют заданным фазовому ограничению и ограничению на управление. Решения эталонной системы берутся в качестве множества целевых траекторий движения исходной системы. Обратная связь находится путем численного интегрирования с проекциями исходной системы совместно с эталонной. Результаты численных экспериментов демонстрируют эффективность предлагаемого подхода.