Программа предназначена для расчета управляющих значений угловой и линейной скоростей, позволяющих мобильному двухколесному роботу двигаться к заданной целевой точке, сокращая число возможных столкновений с наблюдаемыми подвижными препятствиями согласно модели PiExp-уклонения, а также обеспечивающих остановку в пункте назначения.