Для БПЛА решается задача синтеза закона управления в форме динамической обратной связи, обеспечивающего отслеживание центром масс заданных сигналов инвариантно по отношению к внешним возмущениям. В рамках блочного подхода с использованием сигмоидальных обратных связей разработана иерархическая процедура синтез, не требующая компенсации перекрестных связей. Для реализации данного алгоритма построен наблюдатель пониженного порядка для оценивания вектора производных ошибок слежения по измерению вектора ошибок слежения.