Для двухроторной электромеханической системы рассматривается задача отслеживания обобщенными координатами заданных траекторий при параметрической неопределенности модели объекта управления и действии неконтролируемых возмущений. В рамках блочного подхода разработаны две процедуры синтеза разрывного управления с нелинейными и кусочно-линейными локальными связями, обеспечивающие инвариантность по отношению к возмущениям и выполнение ограничений на переменные состояния и управления.