Рассматривается задача слежения за программными движениями, заданными в пространстве обобщенных координат манипулятора. В рамках блочного подхода разработаны два типа процедур синтеза обратной связи, которые включают базовый алгоритм управления и построение наблюдателя состояния на скользящих режимах, который позволяет получить текущие оценки неизмеряемых переменных, а также имеющихся неопределенностей.