5561

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Прямое управление положением рабочего органа манипулятора в условиях неопределенности входных каналов и ограничений на ресурсы управления

Наименование конференции: 

  • 7-я Международная конференция «Идентификация систем и задачи управления» (SICPRO'2008, Москва)

Город: 

  • -

Издательство: 

  • -

Год издания: 

2008

Страницы: 

702–722.
Аннотация
Рассматривается проблема отслеживания программных траекторий рабочим органом манипулятора. Разработана процедура приведения модели механической системы к блочной форме управляемости относительно выходных переменных, описывающих пространственную ориентацию рабочего органа. Полученное выходное отображение позволяет использовать блочный принцип и декомпозировать задачу синтеза управляющих моментов на независимо решаемые элементарные подзадачи. Данный подход не требует решения обратных задач кинематики и динамики в реальном времени.. Разработаны методы прямого управления выходными переменными в условиях определённости и неопределенности входных каналов управления. Приведены результаты моделирования разработанных алгоритмов для двухзвенного плоскостного манипулятора.

Библиографическая ссылка: 

Нгуен Т. Т., Краснова С.А., Уткин В.А. Прямое управление положением рабочего органа манипулятора в условиях неопределенности входных каналов и ограничений на ресурсы управления / . -: -, 2008. С. 702–722.