Разрабатывается дискретно-событийная система группового управления автономными мобильными роботами. Исходная система управления роботом задана множеством компонент нижнего уровня (движение к цели, обход препятствий и т. д.). Координация и синхронизация компонент осуществляется с помощью связей соответствующих конечных автоматов. Каждой компоненте находится множество компонент - постусловий и множество компонент – предусловий, что изображается в виде фрагментов сети Петри. Соединение фрагментов образует сеть Петри, которая является дискретно-событийной системой моделирования и управления верхнего уровня.