Рассматривается задача слежения за заданными траекториями угловых положений звеньев манипулятора. В математической модели объекта управления, который функционирует в условиях неопределенности и действия внешних неконтролируемых возмущений, учитывается динамика исполнительных устройств. Внешние неконтролируемые возмущения описываются негладкими ограниченными функциями времени, в операторе объекта управления учитываются существенные нелинейности, в том числе разрывные зависимости типа сухого трения. В этих предположениях решается задача синтеза обратной связи, обеспечивающей сходимость в заданную окрестность программных траекторий. Разработаны два типа блочных процедур синтеза, которые отличаются способом формирования управляющих моментов и вычислительной реализацией. Задачи информационного обеспечения базовых алгоритмов управления решаются с помощью наблюдателей состояния с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями.