В работе рассматривается задача управления перевернутым маятником, закрепленным на подвижном основании (тележке), которое с помощью двигателя постоянного тока может быть горизонтально перемещена по направляющей. Отличительной особенностью конструкции является наличие роликов, с помощью которых основание прижимается к направляющей, что обуславливает наличие существенной силы трения между тележкой и рельсом. В описанных условиях ставится задача стабилизации маятника в верхнем положении с одновременным регулированием положения тележки. Для компенсации силы сухого трения в статье разработан новый разрывный закон управления, с помощью которого удается обеспечить решение поставленной проблемы с заданной точностью.