Разрабатывается дискретно - событийная система управления верхнего уровня автономным мобильным роботом. Исходная система управления роботом задана множеством компонент нижнего уровня (движение к цели, обход препятствий и т. д.). Каждой компоненте сопоставлен управляющий конечный автомат. Координация и синхронизация компонент осуществляется с помощью связей конечных автоматов. Каждой компоненте находится множество компонент - постусловий и множество компонент - предусловий. Взаимодействие компонент изображается в виде фрагментов сети Петри. Соединение фрагментов образует сеть Петри, которая является дискретно - событийной системой моделирования и управления верхнего уровня автономного мобильного робота.