Рассмотрена задача стабилизации перевернутого маятника на тележке. В качестве управляющего устройства рассмотрен двигатель постоянного тока. Момент силы трения полагается неизвестным, но ограниченным вместе со своими производными по времени. Применение вихревых алгоритмов синтеза обратной связи позволяет подавить внешние несогласованные возмущения и неизвестные отрицательные моменты сил трения. Конечное управляющее воздействие выбирается в классе разрывных функций с постоянной амплитудой.