В рамках синтеза системы слежения для беспилотного летательного аппарата в условиях неполных измерений и действия внешних неконтролируемых возмущений разработана структура подсистемы наблюдения, которая включает два наблюдателя состояния пониженного порядка. Первый наблюдатель строится на основе математической модели объекта управления и дает оценки обобщенных скоростей по измерениям обобщенных координат. Второй наблюдатель строится на основе преобразованной системы вход-выход и по измерениям ошибок слежения дает оценки смешанных переменных (функций от переменных состояния, внешних воздействий и их производных), которые непосредственно фигурируют в базовом законе комбинированного управления. Реализация разработанных алгоритмов, не требующих перенастройки при изменении внешних воздействий, повысит надежность и функциональность системы управления.