Рассматривается задача слежения за заданными значениями обобщенных координат механической системы при действии на нее внешних и параметрических возмущений. Исполнительными устройствами являются электроприводы постоянного тока. В рамках блочного подхода разработана процедура декомпозиционного синтеза закона разрывного управления, обеспечивающего скользящие режимы в виртуальном пространстве смешанных переменных и инвариантность по отношению к возмущениям. Предложен метод синтеза наблюдателя состояния пониженного порядка с большими коэффициентами, в котором реализуется принцип полной декомпозиции. Данный наблюдатель по измерениям ошибок слежения позволяет получить с заданной точностью оценки смешанных переменных, по которым формируется обратная связь, что существенно упрощает структуру регулятора и не требует полного комплекта датчиков.