Рассматривается нелинейная механическая система, описывающая движение тележки-крана с закрепленным на ней грузом, которая имеет две степени свободы и одно управляющее воздействие. В условиях неполных измерений вектора состояния, неопределенности параметров и действия внешнего возмущения ставится задача стабилизации заданного положения тележки-крана с помощью динамической обратной связи. С учетом свойства пассивности системы предложен закон управления с линейной и сигмоидальной составляющими, обеспечивающий стабилизацию обобщенных координат и инвариантность с заданной точностью по отношению к внешнему возмущению. Для оценивания скорости по измерениям положения тележки используется наблюдатель состояния пониженного порядка с сигмоидальной коррекцией.