В этой главе объединены два направления исследования. С одной стороны, к постановке задачи добавляются смешанные ограничения, то есть совместные ограничения для фазовой и управляющей переменных. Такие ограничения востребованы в инженерных приложениях. С другой стороны, рассматривается новая и более широкая концепция импульсного расширения, поскольку предполагается, что матричный множитель G теперь может зависеть как от фазовой переменной, так и от управления u. Это приводит к новому, более общему типу импульсного управления, который может быть найден в различных технических приложениях, например, в тех, в которых быстрые изменения в распределении массы механической системы должны учитываться для небольшого временного интервала. Соответствующий пример модели такой системы управления, снабженной смешанными ограничениями, приведен в разделе 6.2. Далее в этой главе доказывается принцип максимума, который требует определенных усилий и вспомогательных приемов, изложенных в разд. 6.4. Глава заканчивается с десятью упражнениями.