В этой главе, в контексте импульсивного расширения задачи оптимального управления, изучаются фазовые ограничения. То есть предполагается, что определенное замкнутое подмножество фазового пространства задано, и допустимым траекториям запрещается принимать значения вне этого множества. Следует отметить, что фазовые ограничения важны в различных инженерных приложениях. Например, уборщик дома iRobot должен избегать препятствий или объектов, возникающих на его пути. Эти препятствия представляют собой не что иное, как фазовые ограничения, в то время как задача избежать этого препятствия представляет собой важный класс проблем с фазовыми ограничениями. Очевидно, существует множество других инженерных проблем, в которых фазовые ограничения играют важную роль. В этой главе рассматривается та же формулировка проблемы, что и в предыдущей. Для этой задачи импульсного управления получен принцип максимума, приведены условия невырожденности принципа максимума. Глава заканчивается восемью упражнениями.