Представлен обзор результатов по моделям консенсуса в асинхронных мультиагентных системах с дискретным и непрерывным временем. Дается описание математических методов, разработанных в последние годы, которые используются при анализе проблем устойчивости, стабилизируемости и консенсуса для линейных мультиагентных систем с дискретным временем. В основе этих методов лежит идея привлечения понятия совместного/обобщенного спектрального радиуса наборов матриц для анализа скорости сходимости матричных произведений с сомножителями из множеств матриц со специальными свойствами.