Предложен новый подход к решению задачи оперативной двумерной маршрутизации координированного полета группы беспилотных летательных аппаратов путем комплексирования модифицированных эвристических и целочисленных матричных алгоритмов с использованием нового критерия близости анализируемых пунктов к каждому из планируемых маршрутов. Показано, что при таком подходе достигается максимальное быстродействие координированного планирования полета в целом. В качестве эвристического алгоритма предложен модифицированный алгоритм Дейкстры, учитывающий последствия от выбора ближайшего пункта на будущих участках маршрутного полета. С целью исключения ошибок в конфликтных ситуациях, когда нужно определить, к какому из маршрутов должен быть отнесен анализируемый пункт, предложен модифицированный целочисленный метод ветвей и границ, содержащий следующие операции: поочередный анализ двух матриц расстояний для каждого из беспилотных летательных аппаратов и выбор того маршрута, который должен присоединить назначенный элемент минимальной длины в каждой из матриц. В конфликтных ситуациях его применение позволяет избежать включения в план коротких перемычек между траекториями и их пересечений.