Рассматривается задача построения асимптотического наблюдателя для системы с неопределенностью (т.е. с неизвестным ограниченным входом) и произвольным относительным порядком. При условии устойчивости нулевой динамики часть фазового вектора восстанавливается асимптотически точно, но для части фазового вектора - производных измеряемого выхода - до настоящего времени исчерпывающий метод построения асимптотических наблюдателей отсутствовал. Предложен способ построения такого наблюдателя для системы со вторым относительным порядком, а на его основе распространен результат на системы с произвольным относительным порядком