Предлагается решение задачи управления свободно летающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования в классе систем с обратной связью. Рассматриваются вопросы построения рабочего пространства космического манипуляционного робота и формирования алгоритмов управления при установке манипулятором груза в заданной точке инерциального пространства с использованием информации о положении цели, получаемой с помощью видеокамеры, установленной на концевом звене манипулятора. Приводятся примеры компьютерного построения рабочего пространства и моделирования динамики космического робота, подтверждающие работоспособность предложенного подхода.