В данной работе исследована устойчивость модифицированного вихревого алгоритма, реализованного на основе теории скользящих режимов по методу эквивалентного управления. В качестве объекта управления рассмотрен класс многозвенных манипуляторов, как классический пример электромеханической системы. Вихревые алгоритмы, в отличии от классических подходов к синтезу разрывного управления, обеспечивают асимптотическую инвариантность к внешним несогласованным возмущениям, которые всегда присутствуют в задачах управления электромеханическими системами, т.к. являются естественным следствием структуры объекта. Устойчивость замкнутой системы анализировалась методами Ляпунова.