48838

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Синтез робастной системы управления роботом-манипулятором при неполных измерениях

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-214-7

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018)

Наименование источника: 

  • Материалы 14-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2018

Страницы: 

234-237
Аннотация
Разработана процедура декомпозиционного синтеза системы управления роботом–манипулятором с электрическими исполнительными устройствами, обеспечивающая экспоненциальную сходимость обобщенных координат к заданным траекториям при действии внешних несогласованных возмущений и неопределенности параметров механической подсистемы за счет использования разрывных управлений и организации скользящих режимов в виртуальном пространстве смешанных переменных (функций переменных состояния, внешних воздействий и их производных). Представлен метод синтеза наблюдателя пониженного порядка с кусочно-линейными корректирующими воздействиями для оценивания смешенных переменных по измерениям только ошибок слежения в условиях неопределенности входных каналов.

Библиографическая ссылка: 

Краснов Д.В., Уткин А.В. Синтез робастной системы управления роботом-манипулятором при неполных измерениях / Материалы 14-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018). М.: ИПУ РАН, 2018. С. 234-237.