Разработана процедура декомпозиционного синтеза системы управления роботом–манипулятором с электрическими исполнительными устройствами, обеспечивающая экспоненциальную сходимость обобщенных координат к заданным траекториям при действии внешних несогласованных возмущений и неопределенности параметров механической подсистемы за счет использования разрывных управлений и организации скользящих режимов в виртуальном пространстве смешанных переменных (функций переменных состояния, внешних воздействий и их производных). Представлен метод синтеза наблюдателя пониженного порядка с кусочно-линейными корректирующими воздействиями для оценивания смешенных переменных по измерениям только ошибок слежения в условиях неопределенности входных каналов.