Для нелинейного объекта управления, модель которого содержит внешние, несогласованные возмущения и представима в блочной форме вход – выход с устойчивой внутренней динамикой, разработана декомпозиционная процедура синтеза обратной связи, обеспечивающей стабилизацию выходных переменных с заданной точностью. Данный подход, в котором локальные связи и управления формируются в виде гладких, ограниченных S-образных сигма-функций, не требует параметрической определенности модели объекта управления, ввода динамических моделей внешних возмущений и обеспечивает в процессе управления выполнение ограничений на переменные состояния.