На плоскости в заданном районе рассматривается задача уклонения управляемого объекта поиска (ОП) от мобильной поисковой системы (ПС), снабженной круговой зоной обнаружения заданного радиуса R. ПС движется кусочно-прямолинейно, галсируя случайным образом так, что проекция V ее вектора скорости на направление некоторого генерального курса остается неизменной. Предполагается, что генеральный курс ПС, среднее время лежания на галсе, а также значения V и R известны ОП. Ситуация осложняется тем, что ОП вынужден маневрировать в так называемой конфликтной среде, которая характеризуется наличием карты угроз (рисков). Карта угроз представляет собой план заданного района маневрирования с нанесенными на нем линиями уровня возможных рисков, т.е. линиями уровня некоторой заданной функции риска f(x,y), где x,y – декартовы координаты. Если обозначить через r=(x,y) радиус-вектор точки с координатами (x,y), то функция риска f(r), будет представлять собой скалярную функцию векторной переменной r. Для ОП ставится одна из двух задач развертывания, а именно, перейти из заданной точки A на заданное терминальное множество Ф так, чтобы: • минимизировать интегральный риск при заданной длине траектории; • минимизировать длину траектории при заданной величине интегрального риска.