В вытянутых по вертикали токамаках для обеспечения работоспособности установок необходимо использовать системы управления положением плазмы как на лимитерной, так и на диверторной стадиях развития разряда. От качества этих систем зависят точность, быстродействие, устойчивость и надёжность управления не только положением плазмы, но также током и формой плазмы. Поэтому проблема разработки таких систем является важной и актуальной задачей современных токамаков. В данной работе по измеренным сигналам на магнитных петлях и поясах Роговского восстанавливается равновесие плазмы и относительно него строятся линейные модели в малых отклонениях. Полученные модели позволяют синтезировать методами Hinf-теории оптимизации системы управления вертикальным и горизонтальным положением плазмы, ориентированные на работу со структурной неопределённостью моделей объекта. Эти системы применяются к плазмофизическому коду ДИНА, настроенному на плазму в токамаке Глобус-М. Применение разработанных систем на коде ДИНА позволило выявить сложную динамику магнитной конфигурации плазмы при тестировании замкнутой системы ступенчатыми функциями Хевисайда. Нахождение вблизи границы бифуркации в пространстве параметров неустойчивой плазмы дало возможность обнаружить скачкообразное изменение Х-точки с верхней на нижнюю и наоборот. Разработка методики восстановления магнитной конфигурации плазмы по данным магнитной диагностики наряду с опытом создания систем с обратной связью для управления плазмой в токамаках обеспечило возможность синтезировать новые цифровые регуляторы для стабилизации вертикального и горизонтального положения плазмы. Это также позволило провести тестирование синтезированных цифровых регуляторов в замкнутом контуре системы управления положением плазмы, содержащей в качестве нелинейной модели плазмы код ДИНА.