В настоящее время разработано множество методов построения пути в пространстве с препятствиями, рассматривающих перемещаемый объект как точку или, в лучшем случае, как сферу. Однако, во многих приложениях требуется строить траектории для более сложных, в том числе, трехмерных полигональных моделей. И если построить такую траекторию, рассматривая объект как точку, в дальнейшем требуется проверить, сможет ли по построенному пути пройти не точка, а сам объект. В работе рассматривается задача проверки проходимости полигональной модели по заданной траектории в пространстве с препятствиями.