В работе на основе расширенного фильтра Калмана предложен алгоритм совместного оценивания в реальном времени неизмеряемых координат тонов упругих колебаний ДКА с гиродинами и идентификации параметров тонов только по показаниям измерителей углового положения. Полученные оценки были использованы для формирования закона управления ориентацией ДКА. При этом закон управления представлял собой аддитивную сумму угла поворота корпуса и координат тонов с соответствующими увеличенными коэффициентами усиления, что в свою очередь позволило компенсировать влияние упругих колебаний и сократить время ориентации.