Формализован класс аффинных нелинейных систем с одним входом и одним выходом, для которых относительный порядок эквивалентной формы «вход–выход» инвариантен по отношению к наличию внешних несогласованных возмущений. Для данного класса систем разработаны методы синтеза многофункциональной системы слежения в условиях параметрической неопределенности модели объекта управления и неполных измерений. Для информационного обеспечения разрывного управления разработан оригинальный метод синтеза наблюдателя пониженного порядка для оценивания смешанных переменных (комбинаций переменных состояния, внешних воздействий и их производных) по измерениям только ошибки слежения. В данном наблюдателе с помощью линейных корректирующих воздействий с насыщением реализуется метод разделения движений ошибок наблюдения.