В работе изучаются структурные свойства линейных многомерных динамических систем при действии внешних возмущений в задачах управления выходными переменными. Предполагается, что именно выходные переменные подлежат измерениям, компоненты вектора возмущений описываются неизвестными, негладкими, ограниченными функциями времени. Разработана пошаговая процедура приведения математической модели системы к блочной форме управляемости относительно выходных переменных с учетом внешних возмущений. Сформулированы условия, при которых полученная форма является совместной формой управляемости и наблюдаемости, что является предпосылкой решения задачи слежения, в рамках которых обеспечивается асимптотическая сходимость выходных переменных к заданным траекториям.