Рассматривается задача слежения по выходным переменным применительно к линейным и нелинейным многомерным системам управления при неполной информации о векторе состояния и в предположении о не гладкости задающих воздействий. Предложена пошаговая процедура приведения исходной системы к блочной форме, которая является основой для декомпозиционного синтеза задачи слежения с использованием минимального порядка стабилизирующего регулятора на основе понятия относительных степеней системы. В частности, синтезирована задача слежения с заданной точностью без использования производных по задающим воздействиям. Использование методов систем с разрывными корректирующими воздействиями при синтезе наблюдателя состояний минимально возможной размерности позволило обеспечить робастные свойства наблюдателя, в частности, получение оценок неконтролируемых внешних возмущений, которые в свою очередь используются при синтезе комбинированного управления.