Рассматривается задача синтеза динамического регулятора по измеряемому выходу, гарантирующего помимо робастной устойчивости замкнутой системы (при отклонениях физических параметров от расчетных) заданный или максимизируемый радиус запасов устойчивости на входе и/или выходе многомерного объекта. Подход к решению основан на теории H-бесконечной оптимизации. Приводится пример решения «benchmark» задачи в рамках пакета LMI Control Toolbox.