40272

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Создание программно-аппаратного комплекса пространственной навигации и мониторинга мультироторного БПЛА на основе модифицированного алгоритма визуальной одометрии

ISBN/ISSN: 

1994-0408

DOI: 

10.7463/0916.0844955

Наименование источника: 

  • Наука и образование: электронное научно-техническое издание

Обозначение и номер тома: 

№ 9

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана

Год издания: 

2016

Страницы: 

74–91
Аннотация
В настоящей работе представлен программно-аппаратный комплекс на базе беспилотного летательного аппарата мультироторного типа, ориентированный на мониторинг пространства и поиск человеческих лиц. Программный комплекс разработан на основе алгоритма полупрямой визуальной одометрии. Полупрямой подход избавляет от трудностей, связанных с ресурсоемким извлечением контрольных точек, и в то же время представляет собой надёжный метод с точки зрения оценки движения. Алгоритм оперирует непосредственно интенсивностью пикселей, что в результате дает субпиксельную точность при обработке больших объемов кадров. Вероятностный метод отображения, в явном виде распознающий аномальные измерения для оценки трехмерных координат точки, приводит к уменьшению количества аномальных измерений, и повышению как качества измерений, так и их надежности. Такая оценка передвижения кадров повышает надежность в случаях монотонной, повторяющейся или высоко частной текстуры. Этот алгоритм неявно прямой визуальной одометрии. В работе приведено сравнение этого алгоритма с другим популярным алгоритмом визуальной одометрии. Кроме того, в работе рассмотрены различные подходы к патрулированию пространства, и приведены результаты компьютерной реализации этих походов

Библиографическая ссылка: 

Кочкаров А.А., Калинов И.А. Создание программно-аппаратного комплекса пространственной навигации и мониторинга мультироторного БПЛА на основе модифицированного алгоритма визуальной одометрии // Наука и образование: электронное научно-техническое издание. 2016. № 9. С. 74–91.