40120

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Программный комплекс пространственной навигации и мониторинга на основе алгоритма визуальной одометрии

DOI: 

10.15827/0236-235X.115.175-180

Наименование источника: 

  • Программные продукты и системы

Обозначение и номер тома: 

Т. 29, № 3 (115)

Город: 

  • Тверь

Издательство: 

  • Научно-исследовательский институт «Центрпрограммсистем»

Год издания: 

2016

Страницы: 

175-180
Аннотация
В настоящей работе представлен программный комплекс беспилотного летательного аппарата мультироторного типа, ориентированный на мониторинг пространства и поиск человеческих лиц. Программный комплекс разработан на основе алгоритма полупрямой визуальной одометрии. Полупрямой подход избавляет от трудностей, связанных с ресурсоемким извлечением контрольных точек, и в то же время представляет собой надежный метод с точки зрения оценки движения. Алгоритм оперирует непосредственно интенсивностью пикселей, что в результате дает субпиксельную точность при обработке больших объемов кадров. Вероятностный метод отображения, в явном виде распознающий аномальные измерения для оценки трехмерных координат точки, приводит к уменьшению количества аномальных измерений и повышению как качества измерений, так и их надежности. Такая оценка передвижения кадров повышает надежность в случаях монотонной, повторяющейся или высокочастной текстуры. Это алгоритм неявно прямой визуальной одометрии. В работе приведено сравнение данного алгоритма с другим популярным алгоритмом визуальной одометрии. Кроме того, рассмотрены различные подходы к патрулированию пространства и приведены результаты компьютерной реализации этих подходов

Библиографическая ссылка: 

Кочкаров А.А., Калинов И.А. Программный комплекс пространственной навигации и мониторинга на основе алгоритма визуальной одометрии // Программные продукты и системы. 2016. Т. 29, № 3 (115). С. 175-180.