Представлены результаты по синтезу инвариантных систем к внешним возмущениям заданного класса. В основе предлагаемого подхода лежит метод динамической компенсации и использования разрывных управляющих воздействий. Разработаны декомпозиционные алгоритмы синтеза обратной связи. Приведены результаты моделирования применительно к двигателю постоянного тока с независимым возбуждением.